Table Foosball 動態系統模擬專案

Table Foosball 動態系統模擬專案

2019 Spring 協同產品設計實習分組專案, 希望利用 Solvespace, Onshape 與 V-rep 建立一個類似



的手足球動態模擬系統, 能讓多使用者利用鍵盤或實體操控桿對打, 使用者與電腦對打, 或透過影像辨識讓電腦程式與程式對打的虛實機電資整合系統.

Table Foosball 相關專利

多年來與 Table Foosball 相關的主要專利如下:

Game Apparatus (1939)

Simulated Hockey Game (1950)

Table soccer or football game structure (1973)

Table soccer or football game structure (1975)

Rod Bearing for Table Soccer  or Fussball Game Structure (1983)

Sectional Rod Bearing for Fussball Game Structure (1991)

Table Soccer or Fussball Game Playing Ball (1991)

Table Soccer Game Bumper Structure (1991)

Table Soccer Playing Figure (1994)

Soccer Table (1994)

Convertible Game Table (1997)

Bracing Structure of Rotary Rod (2000)

Structure of a Soccer Game Table (2001)

Player Structure in a Fooz Ball Game (2002)

Retractable Rotating Rod for Football Table (2002)

Double Sided Soccer Man (2010)

Support Device for Slidable Shafts of Table Soccer Games (2012)

Table FoosBall 尺寸

球桌尺寸可參考:

https://www.gameamigos.net/foosball-table-dimensions/

https://bargames101.com/foosballtabledimensions/

https://en.wikipedia.org/wiki/Table_football#Tables

https://grabcad.com/library/foosball-pool-table-1

https://www.tlnt.com/no-one-accepts-your-offer-because-of-your-foosball-table/

https://www.instructables.com/id/Arduino-Servo-Foosball/

https://www.instructables.com/id/Autonomous-Foosball-Table/

https://create.arduino.cc/projecthub/OSZT/automatic-arduino-goal-counter-for-table-football-soccer-4c4807

感測器與多連桿機構結合, 將得分球送回球場





網際參數可程式化機械設計系統

由於 FreeCAD 自 0.18 版起, 將支援 Python3 執行 API 應用 (https://forum.freecadweb.org/viewtopic.php?f=4&t=35546), 因此未來若能結合 FreeCAD 與 Webots, 將有機會建立網際參數可程式化的 Table Foosball 系統 (類似 https://robotbenchmark.net/), 可進一步納入機械設計導向用之影像辨識或 AI 相關系統的開發.

DIY Foosball Table

V-rep 與 Webots 機器人模擬系統

2013 年 1 月 10 日,  V-rep 宣布開源, 以 GPL3 使用授權釋出, 允許非營利學校免費使用, 商業使用必須付費, 檔案格式未公開.

2018 年 12 月 18 日, Webots 宣布開源 (https://github.com/omichel/webots), 並以 Apache 2 使用授權釋出, 檔案沿用 VRML97 格式, 使用與延伸上幾乎沒有任何限制.

V-rep 與 Webots 使用者手冊轉入 CMSimfly

網際內容管理實習專案

V-rep

http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/ (Github 倉儲) 為一系列 html 檔案, 可從 V-rep 3.6.1 helpFile 檔案下載, 為了讓使用者能直接利用 CMSimfly 編輯管理此一文件資料, 請各組討論該如何將這些資料內容轉為 CMSimfly 格式的靜態與動態網頁.

靜態網頁請使用 Github Pages, 同步動態網頁則採用 Heroku 製作.

Webots

https://cyberbotics.com/doc/guide/menu (Github 倉儲) 中的 docs 目錄則有一系列的 Markdown 檔案, 目前 Webots 採用 Javascript 以動態模式, 將 Markdown 文件轉為 html, 並且透過倉儲 tag 的版次號, 讓使用者可以直接在網際以 URL 參數擷取不同版次下的技術文件.

Webots 目前對於技術文件處理的流程, 除了能夠將網際文件 (目前有英文版的 guide, reference 與 automobile 等三個文件目錄) 以分散式多人協同進行管理外, 對於之後建立不同語系技術文件, 也相對較有效率, 因為只要透過 URL 的參數指向不同語系 Markdown 所在目錄即可讓使用者選擇各語系、各版次 (透過倉儲 tag release) 的網際技術文件.

例如:

以下為 R2019a 版次, guide, reference 與 automobile 目錄下的文件.

https://www.cyberbotics.com/doc/guide/page?version=R2019a

https://www.cyberbotics.com/doc/reference/page?version=R2019a

https://www.cyberbotics.com/doc/automobile/page?version=R2019a

R2019a-rev1 版次文件則分別如下:

https://www.cyberbotics.com/doc/guide/page?version=R2019a-rev1

https://www.cyberbotics.com/doc/reference/page?version=R2019a-rev1

https://www.cyberbotics.com/doc/automobile/page?version=R2019a-rev1

至於 CMSimfly 直接讓使用者編輯 html 檔案的方式, 只要設法引入網際 Markdown Editor, 並採用上述 Webots 處理 Markdown 文件與版次的方式即可!?


參考資料

https://www.crummy.com/software/BeautifulSoup/bs4/doc/

https://pythonprogramminglanguage.com/get-all-image-links-from-webpage/

https://stackoverflow.com/questions/20132458/how-to-concatenate-two-html-file-bodies-with-beautifulsoup

https://stackoverflow.com/questions/39292881/python-beautifulsoup-replace-img-src

開放源 Robot 相關模擬套件

V-rep: http://www.coppeliarobotics.com/



Webots: https://cyberbotics.com/



FreeCAD robot workbench: https://www.freecadweb.org/wiki/Robot_Workbench



Blender: https://www.blendernation.com/2018/12/11/robotic-design-with-blender/